日本千葉工業大學未來機器人技術研究中心（fuRo）與Leading Edge Design（L.E.D，總部：東京都八王子市）合作開發出了可利用前方裝有車輪的 8 腿移動機器人 “Halluc II”，每條腿（多關節車輪模組）配備7個馬達，不僅有依靠車輪轉動的行駛模式，還實現了用腿移動的步行模式。“Halluc II” 是 2003 年 12 月開發的 “Hallucigenia 01” 的後續款式。
Halluc II 的每條腿上除了帶動車輪的馬達外，還配備了 6 個用於驅動關節的馬達：股關節的部分有一個用於旋轉、兩個用於伸屈的馬達；膝關節部分有兩個用於伸屈的馬達；腳踝部分有一個用於旋轉的馬達。
通過上述馬達的聯動，機器人便能實現各種移動方式。在利用車輪的行駛模式下，可以進行橫向移動和原地旋轉，或在維持車體水準的同時跨越臺階。左右腿的半數相互交替向前移動的步行模式大體分為兩種，模倣昆蟲股關節的旋轉帶動左右張開的腿實現高速移動的方法，以及利用股關節和膝關節的伸屈，類似四足動物的行走模式，即使在狹小場所也可移動。
